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準備中!

準備中かも?

アップグレード

ちょっと久々の更新です。
プログラムは修正するだけのつもりでしたが,結局全部書き直してます。
今までのは初代DCマウスから受け継いできたものなので,「動けばいいや」と言う感じのプログラムでした。
それでは今後発展性がないだろうということで,今度はちゃんと物理則に則ることを目標に毎晩書きまくってます。
物理といっても僕は機械屋ではないので高校レベルの知識しかありませんが・・・

コーディング

今年のマウスは中部地区大会が最後で,すでにオフシーズンなわけですが,来年に向けてちょこちょことやっていきます。

とりあえず,今まで書き足し続けてきたプログラムを整理しています。
デバッグに使った不要な変数なんかがたくさんあるし掃除の意味を込めて。
あとは,今まで制御プログラム中の変数に整数型や浮動小数点型などがまじっていたので浮動小数点型に統一しようと思います。
計算負荷が増大しますが,SHならなんとかしてくれることを祈りつつ・・・

中部地区大会

中部地区認定証

今日開催されたマイクロマウス中部地区大会に出場してきました。

まず,結果はなんとか2次走行でゴールまでたどり着きタイムは16:072でした。
一応今回の目標は今までできてなかった「2次走行でゴールする」でしたので,目標はクリアしたとこになります。
まぁ,一番遅いパラメータでしたが。それでも,目標を達成できたのでうれしいです。

遅くなりましたが,入賞された方々おめでとうございます。
来年には僕もあの走りができるようになっていたいものです。

今年こそ2次走行



2次走行の調整をやっています。現在は動画のスピードがMAXです。
直線だけでも,もう少し速くしたいのですが,これ以上スピードを上げると発散気味になりうまく走りません。
今の制御はセンサーにより壁との距離を読んで,平均化し,それをそのまま位置の座標として用いているので,一度揺れが大きくなると収束させることが難しいのが現状です。
中部地区大会が終わったら新しい方法を検討してみるつもりです。

実は2次走行より探索走行が不安定で困っていたりするのですが・・・

ちなみに動画は最高速度1m/s,ターン進入速度0.4m/sです。
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