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中部地区大会2011

今日はマイクロマウス中部地区大会だったようですね。
大会参加者の皆さんお疲れ様でした。

現在作成中のロボットもこの大会用ですが,実のところ大会に絶対出たい!という感じではありません。
自分のスキルアップというのが一番の目的ですかね。

学生時代はモーションコントロールを専攻していたので,その知識をロボットの制御に活かしてみたいというのが大きいです。

まぁ大会に出場するとした来年ですね。

進捗1足回り

今日はここまで。
左右足回りがなんとか完成。

ただでさえ精度が必要なためHardなのに,
自宅で加工するとなるとさらにHardでした。
(オレンジのプラギヤが少し偏心してたりしますが,妥協しました。)

しかしまぁここまでくれば後はそれほど精度が要求されないものばかりですので,
気が楽ですね。
pict-IMG20111023.jpg

自宅でプリント基板

3日連続更新!快挙!!

機体の方は設計自体は終わっているのであとは作るだけです。
楽勝ですね。
(※基本土日しか作業できないので,なかなか進みません。あと自宅で作業しているので工具が足りません。)

機体の次は回路なのですが,自宅でプリント基板を焼いたことがない(道具は揃えました)ので,
試作も兼ねて実験基盤を作ってみようと思います。

実験基盤で実験,確認すること
①SDカードライタ実装
②加速度センサ実装
③今回使うモータ「誉21S」

推奨電圧:DC6~8.4V 定格7.2V
消費電流:70(無負荷)~6800mA
最大トルク :189gcm/7.2V
定格トルク :75gcm/7.2V
回 転 数 :24700rpm/7.2V

を今まで使っていたTB6549で駆動できるのか確認。(※データ的には制御を間違えるとおそらく弾ける)

目標設定

ロボトレースの機体を作るのは初めてなので,いろいろ新しい取り組みをしてみようと考えています。
今回製作するのは技術試作機的な役割が大きいかもです。

やってみようと思うこと
1)加速度センサ2個,エンコーダ1個からの状態量推定
 機体の各状態量をオブザーバで推定し,制御に活かせないか。

2)擬似トルク制御
 現状では電流を測定できないので,逆起電力をフィードフォワード的に補償するだけ?

3)走行時のショートカット
 最近のロボトレース競技のコースはショートカットできるようになっているので,
 1回目の走行でコースを覚えて,2回目の走行でショートカットして走る。

3年ぶりに活動開始

約3年ぶりにロボットの製作を始めたので,その製作過程等を記録として残していこうと思います。
何回も更新したり,更新しなかったりを繰り返しているので,できるだけ続けていけるように・・・

今回製作を開始したのはロボトレースです。早く形にしたいなぁ。
ロボトレース試作1号
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