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自宅でプリント基板

3日連続更新!快挙!!

機体の方は設計自体は終わっているのであとは作るだけです。
楽勝ですね。
(※基本土日しか作業できないので,なかなか進みません。あと自宅で作業しているので工具が足りません。)

機体の次は回路なのですが,自宅でプリント基板を焼いたことがない(道具は揃えました)ので,
試作も兼ねて実験基盤を作ってみようと思います。

実験基盤で実験,確認すること
①SDカードライタ実装
②加速度センサ実装
③今回使うモータ「誉21S」

推奨電圧:DC6~8.4V 定格7.2V
消費電流:70(無負荷)~6800mA
最大トルク :189gcm/7.2V
定格トルク :75gcm/7.2V
回 転 数 :24700rpm/7.2V

を今まで使っていたTB6549で駆動できるのか確認。(※データ的には制御を間違えるとおそらく弾ける)

目標設定

ロボトレースの機体を作るのは初めてなので,いろいろ新しい取り組みをしてみようと考えています。
今回製作するのは技術試作機的な役割が大きいかもです。

やってみようと思うこと
1)加速度センサ2個,エンコーダ1個からの状態量推定
 機体の各状態量をオブザーバで推定し,制御に活かせないか。

2)擬似トルク制御
 現状では電流を測定できないので,逆起電力をフィードフォワード的に補償するだけ?

3)走行時のショートカット
 最近のロボトレース競技のコースはショートカットできるようになっているので,
 1回目の走行でコースを覚えて,2回目の走行でショートカットして走る。

今年こそ2次走行



2次走行の調整をやっています。現在は動画のスピードがMAXです。
直線だけでも,もう少し速くしたいのですが,これ以上スピードを上げると発散気味になりうまく走りません。
今の制御はセンサーにより壁との距離を読んで,平均化し,それをそのまま位置の座標として用いているので,一度揺れが大きくなると収束させることが難しいのが現状です。
中部地区大会が終わったら新しい方法を検討してみるつもりです。

実は2次走行より探索走行が不安定で困っていたりするのですが・・・

ちなみに動画は最高速度1m/s,ターン進入速度0.4m/sです。

進捗状況「微妙」

気がついたら中部地区大会まで残り少なくあせっています。
最近あまり活動できてなかったので・・・

2次走行の調整をやっていますが,なかなかうまくいきません。
センサーによる位置補正が粗すぎて機体がフラフラ→タイヤすべる→壁激突
という状況です。
現状ですと1m/sも出すと,ほぼ走れません。とても残念ですね。
根本的に制御方法を変えないといけないような気もします。

ターン改良

ターンについて考えていました。
重心が高いこともあり,今までのターンだとターン速度0.5m/sぐらいが限界でしたのでさらに速くするため及びターンのパラメータ調整簡略化が狙いです。

今までは,角加速度と左右タイヤ速度の加速度を与えて,ターン後の角度と座標が最適になるように試行錯誤的に決定していました。今考えるとかなり無理がある方法だったと思います。

そこで,与えるパラメータは角加速度のみとし,ターン中の機体速度が一定となるような拘束条件を加えて角加速度ベースのターンにしてみたいと思います。

あと,今まではターンの加速(角加速度が正の領域)とターンの減速(角加速度が負の領域)が同じステップ数でしたが,経験的に減速時の方がスリップが大きいような気がするので加速と減速のステップ数も変えてみようかと思います。
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