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ターン改良

ターンについて考えていました。
重心が高いこともあり,今までのターンだとターン速度0.5m/sぐらいが限界でしたのでさらに速くするため及びターンのパラメータ調整簡略化が狙いです。

今までは,角加速度と左右タイヤ速度の加速度を与えて,ターン後の角度と座標が最適になるように試行錯誤的に決定していました。今考えるとかなり無理がある方法だったと思います。

そこで,与えるパラメータは角加速度のみとし,ターン中の機体速度が一定となるような拘束条件を加えて角加速度ベースのターンにしてみたいと思います。

あと,今まではターンの加速(角加速度が正の領域)とターンの減速(角加速度が負の領域)が同じステップ数でしたが,経験的に減速時の方がスリップが大きいような気がするので加速と減速のステップ数も変えてみようかと思います。
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