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速度制御

z-two速度応答

ぎりぎり納得がいく応答を得ることができました。
加速から一定速度に切り替わる時にばたつくのはもう少し改良が必要なようです。

次の課題はターン中に速度追従ができるようになることです。
その次は、位置の補正、壁による補正、etcまだまだやることはたくさんありそうです。
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