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迷路探索中



探索の様子はこんな感じです。

初級者大会でも同じような感じでした。

初級者大会前日は徹夜で調整していたのですが、次から次へと問題が浮上し大変でした。


まず一番厄介だったのが、新しく導入したmicroSDです。

これはデフォルトの設定では一度に512Byteのデータを書き込むというのが難点で、4msに一度書き込むにはマイコンには負荷が大きすぎました。

そこで、16msに一度書き込むように変更するものの、今度は、目標位置指令が突然書き換わるというバグが発生し、これもmicroSDが原因でした。

まぁ、microSDが原因というより、僕のプログラムミスなわけですが(汗

最終的に一度に64Byte書き込むように変更し、問題は解消しました。

今思うと、一晩でよくやったと思います(笑

コレは初級者大会の後に気づいたことですが、実は1bit書き込みごとにwaitが入っていました。

そりゃー書き込みに時間かかるよなぁ(涙


さて、今週末の3連休は帰省しようと思います。院試があったのでお盆は帰れなかったので久しぶりです。それではまた。
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