スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

目標設定

ロボトレースの機体を作るのは初めてなので,いろいろ新しい取り組みをしてみようと考えています。
今回製作するのは技術試作機的な役割が大きいかもです。

やってみようと思うこと
1)加速度センサ2個,エンコーダ1個からの状態量推定
 機体の各状態量をオブザーバで推定し,制御に活かせないか。

2)擬似トルク制御
 現状では電流を測定できないので,逆起電力をフィードフォワード的に補償するだけ?

3)走行時のショートカット
 最近のロボトレース競技のコースはショートカットできるようになっているので,
 1回目の走行でコースを覚えて,2回目の走行でショートカットして走る。
スポンサーサイト

comment

Secret

RSSフィード
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。