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中部地区大会

中部地区認定証

今日開催されたマイクロマウス中部地区大会に出場してきました。

まず,結果はなんとか2次走行でゴールまでたどり着きタイムは16:072でした。
一応今回の目標は今までできてなかった「2次走行でゴールする」でしたので,目標はクリアしたとこになります。
まぁ,一番遅いパラメータでしたが。それでも,目標を達成できたのでうれしいです。

遅くなりましたが,入賞された方々おめでとうございます。
来年には僕もあの走りができるようになっていたいものです。
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今年こそ2次走行



2次走行の調整をやっています。現在は動画のスピードがMAXです。
直線だけでも,もう少し速くしたいのですが,これ以上スピードを上げると発散気味になりうまく走りません。
今の制御はセンサーにより壁との距離を読んで,平均化し,それをそのまま位置の座標として用いているので,一度揺れが大きくなると収束させることが難しいのが現状です。
中部地区大会が終わったら新しい方法を検討してみるつもりです。

実は2次走行より探索走行が不安定で困っていたりするのですが・・・

ちなみに動画は最高速度1m/s,ターン進入速度0.4m/sです。

進捗状況「微妙」

気がついたら中部地区大会まで残り少なくあせっています。
最近あまり活動できてなかったので・・・

2次走行の調整をやっていますが,なかなかうまくいきません。
センサーによる位置補正が粗すぎて機体がフラフラ→タイヤすべる→壁激突
という状況です。
現状ですと1m/sも出すと,ほぼ走れません。とても残念ですね。
根本的に制御方法を変えないといけないような気もします。

ターン改良

ターンについて考えていました。
重心が高いこともあり,今までのターンだとターン速度0.5m/sぐらいが限界でしたのでさらに速くするため及びターンのパラメータ調整簡略化が狙いです。

今までは,角加速度と左右タイヤ速度の加速度を与えて,ターン後の角度と座標が最適になるように試行錯誤的に決定していました。今考えるとかなり無理がある方法だったと思います。

そこで,与えるパラメータは角加速度のみとし,ターン中の機体速度が一定となるような拘束条件を加えて角加速度ベースのターンにしてみたいと思います。

あと,今まではターンの加速(角加速度が正の領域)とターンの減速(角加速度が負の領域)が同じステップ数でしたが,経験的に減速時の方がスリップが大きいような気がするので加速と減速のステップ数も変えてみようかと思います。

バランスが悪い子

設計段階から分かっていたことですが、僕のマウスはバランスが悪いです。
バッテリーやインターフェース回路がある後部が重くなるのは当然です。

しかし、前後バランスがどれほど重要か理解していなかったため、そのあたりは無視して設計していまいました。
その結果がこれ

消しゴム

6gのウェイトを前に載せて、さらに大きな消しゴムを載せてやっと前後のつりあいが取れます。

この状態で走らせると、何も載せていない時よりも格段に直線での安定性が増します。
今のところ1m/s^2の加速で1.5m/sの速度だと安定して走ります。
やっぱり前後のバランスは重要なんですね。

しかし、さすがに消しゴムを載せるわけにはいかないので後ろに載せているバッテリーを消しゴムが乗っている部分に載せようかと考えています。

全面探索プログラム

今日(昨日)から10月ですね。昨日まで夏休みなので大学に人の姿はまばらだったのですが、今日から一気ににぎやかになりました。


さて、マウスは

制御のほうは探索用の速度であればそれなりに安定してきました。
高速になると直線でもタイヤが浮いてまっすぐ走れません。。どうしたものか。

と、言う状態なので制御はとりあえず置いといて全面探索用のプログラムを書きました。
一番近い未探索エリアから逐次探索していくという簡単なプログラムですが一応完成しました。
ただ、全面探索の終了判定がうまくいかず、いつまで経っても探索が終わりません。
もう修正する気力がないので今日は寝ます。
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