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速度制御

z-two速度応答

ぎりぎり納得がいく応答を得ることができました。
加速から一定速度に切り替わる時にばたつくのはもう少し改良が必要なようです。

次の課題はターン中に速度追従ができるようになることです。
その次は、位置の補正、壁による補正、etcまだまだやることはたくさんありそうです。
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修理完了

モータードライブICを もう一度半田付けしただけで直りました。
テスターでチェックしたときはちゃんと導通していたのになぁ。

前回の続きで速度制御のパラメータ調整をしていましたが、加速の応答がどうにもうまくいきません。
立ち上がりの遅れと、オーバーシュートが気に入りません。
現在の制御系はフィードバックだけですが、フィードフォワード入力を入れたほうがいいのかなぁ。

ちなみにフィードバック補償器はPI補償器です。微分要素も入れようかと思いましたが、速度領域の微分というと加速度なのでノイズだらけでどうにもならずとりあえずPIになっています。

左輪不調

速度制御のパラメータ調整中にブレーキがまったく効かなくなってしまったので何故かと思って調べていたら
どうやら、左輪が逆転できなくなっていたようです。
ドライブICがだめになったのでしょうか?それともマイコン側の問題か?
どちらにせよ自宅ではどうしようもないので、今度学校でオシロを使って調べようと思います。

LiPo充電器購入

LiPo充電器

少し高いので迷いましたが、これからも使えるだろうということで思い切って購入しました。
大きさが手のひらと同じぐらいなので持ち運びにも便利そうです。

鳥人間コンテスト

今日の19時から放送していた鳥人間コンテストを見ました。
昔は欠かさず見ていたのに、最近は見てなかったなぁと思いながら見ていたのですが、

人力ディスタンス部門・・・折り返しってなんですか!!(笑
対岸まで到達したってのは見た記憶があるのですが、とうとう折り返しルールなんてできたんですね。
しかも、折り返してスタート地点まで戻ってきちゃってるし!
いやーびっくりしました。

ひさびさに、全部見ましたがやっぱり面白いですね。
遠くまで飛んでいるのを見るのも面白いですが、チームがみんな団結しているのを見ていいなぁと思いました。
僕も、鳥人間を作りたいなぁ(笑
でも、規模的にちょーっとむりっぽいですよねぇ。

迷路探索中



探索の様子はこんな感じです。

初級者大会でも同じような感じでした。

初級者大会前日は徹夜で調整していたのですが、次から次へと問題が浮上し大変でした。


まず一番厄介だったのが、新しく導入したmicroSDです。

これはデフォルトの設定では一度に512Byteのデータを書き込むというのが難点で、4msに一度書き込むにはマイコンには負荷が大きすぎました。

そこで、16msに一度書き込むように変更するものの、今度は、目標位置指令が突然書き換わるというバグが発生し、これもmicroSDが原因でした。

まぁ、microSDが原因というより、僕のプログラムミスなわけですが(汗

最終的に一度に64Byte書き込むように変更し、問題は解消しました。

今思うと、一晩でよくやったと思います(笑

コレは初級者大会の後に気づいたことですが、実は1bit書き込みごとにwaitが入っていました。

そりゃー書き込みに時間かかるよなぁ(涙


さて、今週末の3連休は帰省しようと思います。院試があったのでお盆は帰れなかったので久しぶりです。それではまた。

中部地区初級者大会

syokyuu_3


本日開催された中部地区初級者大会に出場してきました。

結果はマイクロマウス競技3位、支部サーキット特別賞をいただきました。

繰り上がりの3位でしたが、マイクロマウス競技で入賞したのはこれが初めてなのでとてもうれしいです。

迷路は去年のフレッシュマンクラスの迷路で、タイムは15秒767でした。

今回の結果を励みに、次の中部地区大会までにもっとしっかりと走れるようになりたいです。

移植順調 ただし 時間はない



去年のプログラムを移植しています。

とりあえず今日はここまでできました。

センサーをまったく触っていないのでまだ迷路内を走れる状態ではありません。

SDカード

SDカードの読み書きに成功しました。

もう、SDカードのみに10時間以上は費やした気がします・・・

最初はSDカードの初期化すらもできず、初期化はできたとおもったら読み書きがうまくいかず、「どうなっとんじゃああああああああああああ!!!!」という感じでした。

間違っていたのは回路で1つ、プログラムで1つ、SDカードの仕様の勘違いで1つ。

間違いすぎですね(汗


回路の間違いというのは、今回5V系から3.3V系へのレベル変換に74VHC04を用いて行っていたのですが、オシロスコープで波形を見たところ、パルスを出しているだけなのに、波形が安定せず、原因もよくわからなかったので、手持ちにあった74LS06+プルアップに変更してうまくいきました。

そもそも、レベル変換にVHC04を使うのは正しいんでしょうかね?


とりあえずはこれで回路の動作確認は終わりで(ジャイロ忘れてた・・・・)、明日から走行プログラムを移植します。
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