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センサー直らず

一日をセンサーに費やし、どうやら光軸に問題があるらしいことを突き止め、2個の不調センサーの内1個は直したが、残り1個がいまだに直らない。

とりあえずはこのままにしてソフトのほうで対応しようかと思います。

それにしても、明日と明後日は私用でマウス作成ができないので、初級者大会に間に合うか本気で危うくなってきました。

月曜日:活動不可
火曜日:活動不可
水曜日:microSDを使えるようにする。パラメータ保存。
木曜日:去年の走行プログラムを移植。
金曜日:パラメータ調整。
土曜日:去年できていなかった壁切れ補正を実装。
日曜日:中部地区初級者大会

えっ?無理じゃない?
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回路進捗率90%

z-two03

新マシンはほぼ完成しましたが、センサーの調子が良くありません。

4個中2個が他の2個と比べて出力が半分程度になってしまいます。

数時間悩みましたが、結局原因は分からず。

もうひとつ、前壁センサーが遠くの壁を読むことができない問題が浮上。

現在の探索プログラムだと半ブロック前から前壁を認識できないといけないのですが、今回のセンサーではぎりぎり読めるか読めないかの境界線です。

これも、考慮して探索プログラムを変更する必要がありそうです。

しっぱい

今日も回路製作の続きをやってましたが、作れば作るほど設計ミスが発覚!

パターンを切断し、ジャンパでつないでいるうちに回路の裏がひどいことに・・・

あーもっとよく確認するべきだったなぁ。

などと、いろいろありましたが、センサ以外はほぼ半田付け終了。

早く走らせたいですね。



話は変わりますが、

今回は、ジャイロセンサとかmicroSDなどの新しい試みもしています。

ジャイロは角速度取得、microSDはパラメータ保存や走行ログの保存に使おうと思っています。

去年は走行ログの保存にEEPROMを使っていましたが、やや容量が小さいのが難点だったので今回使用するmicroSDがうまく使えれば保存容量の問題が解決すると思います。

なんたって、数百MB単位で保存できますからね。

動画UPテスト



動画のUPテストを兼ねて去年のマウスでも上げてみようかと。

大きな迷路を走っているのはコレしか見つかりませんでした。

それにしても今になって見てみると・・・・結構しっかり走ってるなぁ(笑

新マシンはモータードライバのチェックが完了し、残すところセンサと少しの周辺回路となりました。

残り2週間もないけど去年ぐらいは走れるようになりたいです。

回路進捗率30%

z-two02


今日は研究室を6時に抜け、大須に向かい部品を調達し、そのまま回路製作を行いました。

あまり時間もないのでマイコン周りだけ実装し書き込みのチェックまで。

残す問題はモータードライバです。

今回使うモータードライバICは0.635mmピッチで、0.635mmピッチの素子は今回が初めてです。

果たして無事モーターは回ってくれるのか・・・

アートワークにより・・・

回路の設計が大体終わりました。

やはり基盤の面積に余裕がなくジャンパがたくさんになってしまいましたが部品は載せきりました。

しかし、一日中ディスプレイに向かい合っていたので頭痛が・・・

明日は回路の製作に入りたいと思います。

活動再開

無事大学院入試もおわり、やっと一息つけました。

ここらでマウスの活動を本格的に再開していきたいと思います。

といっても研究室が忙しいのであまり時間は割けそうにありませんが。


z-two_1

これが今年のマウスです。今のところ「z-two」と呼んでいますが、変更の可能性もあります。

特徴は、去年のマウスが100×75mmであったのに対して92×62mmととても小さくなりました。

あと、今回はリポを導入します。というか、リポじゃないと載りません(笑)

今は回路を設計中です。面積が小さいので部品を詰め込むのが大変です。

1608のチップ抵抗がとても大きく感じてきました(笑)

初級者大会まで2週間ほどしかないけど、間に合う・・・かな??
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