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打倒レポート

 レポートに追われて何もできていません。
やや体調もわるし。
あさってはテストだし。はぁ・・・
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こつこつと

 先日のエキスパート決勝でのシンガポールマウスはすばらしかったです。
やはり、マシンスペックも重要だけど、マシンを制御するソフトも同じぐらい重要だと思います。
あれと同じスペックのマウスをもらっても制御しきる自信はありません。
まぁ、これからの勉強しだいでしょうか。

 今日は大学でテストが2個ありなんとか突破。
さっそくマウスの設計をちょっとやって、シュミレータの製作の続きをしました。
迷路の描画が大体終わったので、探索プログラムの移植をやろうと思ったのですが、C#は構文が結構ちがったりしてめんどくさいのでC++での開発に切り替えようかなと考えています。
うーむ。試行錯誤はしんどいな・・・

全国エキスパート決勝

ライブ中継見ました。

シンガポールはええええええええ

実験レポート中

 大学の実験レポートやってます。
明日提出。まだ半分しか終わってない。

 VC#2005の体験版を落としてインストしてみました。
めちゃくちゃ便利ですね!感動しました。これでプログラムもはかどりそう。

 あと、今日ホイール2個目を作りました。ちょっとだけブレがあるようですが、なんとか許容範囲内かと。
使ってていまいちだったら作り直します。

マウスシュミレータⅢ

 友達に聞きましたところ、画像をいっぱい貼り付けるのではなく線で描画してるとのことなので、そっちで迷路を描いてみました。
この方法だと一枚のPictureBoxですむのでクリックされたX,Y座標さえ分ればどこがクリックされたか分るのでできそうです。

 調べていて分ったのですが、PictureBoxの配列にしなくても、一個のPicuterBoxでDrawImageメソッドを使って画像を貼り付けていけば前の方法でも迷路描画はできそうです。

 VS C#2005の体験版が無料で使えるみたいなので使ってみようかなーと思っています。プログラム時間が短縮されればいいなぁ。

忙しい?

 忙しいような別に忙しくないような・・・
することは結構あるのに全然はかどってない状況です。

 シュミレータは進んでません。
マウスの製作も進んでません。
というか、モーターどうしよう。

 今日はNHK書類用の挿絵をずっと描いてました。
3Dで描くから難しい。前のよりはよくなったと思う・・・よ?

マウスシュミレータの続き

 なんとか外部ファイルを読み込んで迷路を表示できるようになりました。
だけど、その外部ファイルは自分で一個ずつ入力しなければならない状態・・・
そこで、迷路情報のファイルを作る用のアプリを作ろうと思ったけどよく分らない。
PictureBoxの配列で迷路を描いてるのですが、そのMouseDownイベントを書くときどのPictureBoxがクリックされたのか取得する方法がわからない。。。
↑の説明も間違ってるかもしれない。。。

何か参考書買ってきたほうがいいかなぁ。それとも、我が部のK君に聞いたほうが早いかw

マウスシュミレータ

mmsim.gif


 マウスシュミレータを作っています。
C#で作ってますが、オブジェクト指向型の言語らしく?かなりてこずってます。
オブジェクト指向ってなんですか・・・・?
Cの概念と全然違うようです。。

 上の画像のとおり迷路の表示はできたので、次は外部ファイルから迷路情報の読み込みをやって表示できるようにしたいと思います。

うわーレポートやってねぇ

theme : ご飯日記(写真付き)
genre : 日記

いやいや

昨日マクソンの価格を問い合わせて今日返事が返ってきました。
さすが、返事が早い。

昨日値段は気にしないって書いたけど、少しは気にしたほうがいいんではないかと言う値段が返ってきたorz
どうしよう。


今日はNHKロボコンの書類の推敲?みたいなことをやりました。
結構いい書類にまとまっているではないかと思います。
まぁ僕は実際文章は書かず挿絵だけだけど。

また設計やり直し?

また設計やり直すかもしれません。
基本的には同じの予定ですが、ギアボックス周辺を変更しようかと。
なぜかと言うとよくよくエンコーダのデータシートを見てみると、今のエンコーダでは2m/s以上で走るとカウントを読み飛ばす。(エンコーダ自体が)
で、幸いにもまだモーターを注文していないのでモーターをマクソンのエンコーダ付きのに変えようと思っています。
もう値段なんて気にしません!(はぁ


あと使うマイコンをSHに変更するかもしれません。
やっぱり計算スピードが桁違いにはやいので・・・。
姿勢制御に割り算とか大量に使う予定なので計算スピードは重要だとおもいます。


にしても、モーターを注文する前に気づいてよかった。

エスキャップ

金銭感覚が麻痺してきた今日この頃ですが今日はエスキャップの代理店を発見したのでモーターの購入ができないかメールを送ってみまた。

RSより安く買えることを望みます。

買い物Ⅰ

今日は大須に行って買い物してきました。
最近よく大須に行ってる気がする。

今日の目的は可変抵抗。
よく使われてるボックス型のやつでは大きすぎて基盤に乗り切らないので、
もっと小さいのがないか見に行きました。

結局某ジャンク屋とかにも行ってみたけど見つからなかった。
仕方なく下のを買ったんですけど、1個200円orz
5個買ったから1000円orz
可変抵抗

回路のほうはなんとか部品だけは載せきりました。
配線はまだやってません。なんとかなるでしょう。

明日はまた学校か。。遅刻しないようにしないと・・・

製作中Ⅰ

ホイール

昨日設計が終わった(昨日といっても今日ですが)ので今日から部品の加工を始めました。
今日はホイールを作りました。
旋盤でガリガリ削って作ります。中心の穴を開けるのに失敗して作り直しかなと思ったけどなんとか修正しました;

今日の夜は回路の設計です。

再設計2

現在進行形で設計をやりなおしています。
今はちょっと休憩。

よりいっそう小型化しました。
マシン自体は作れそうですが、その上に回路が載るか微妙です。
11月発売のSHtinyを使えば軽く入りそうですが、3052では無理かも。

まぁ回路は無理やり詰め込むとして、再設計をしてみて思ったのは
やはり設計は2回はやるべきかなーと。
1回目では思いつかなかったことも2回目で思いつくこともあるし。
時間をかければいいものもできる(はず)

さて、設計に戻ります。

再設計

次期マウスの設計をやり直そうと思っています。
ホイールにもガタがあるし、機体の高さもちょっと高めだし。

で、夜に設計してたのですが、エンコーダが邪魔。。
あと電池でかい。単4にデカイと言ったら単3はどうなるって話ですが。
リポ積みたいなぁ。積まないけど。

明日はバイトで製作に入れないので明日の夜またじっくり設計します。


そういえば、モータードライブの遅延部分のコンデンサと抵抗の値を決めました。
遅延しないエッジで遅れないようにコンデンサをできるだけ小さくしたかったのですが、小さすぎると抵抗を大きくしても遅延時間があまり長くなりません。P側は470pFと62KΩ、N側は470pFと2KΩになりました。
実測で遅延は2000nsぐらいです。

レポートが・・・

今日は実験レポートをやらないといけないので何にも進んでない。

実験をやった日の2日後が提出期限とか早すぎる・・・

せめて土日をはさんでくださいorz

明日はレポート提出し終わってから大須行っていろいろ買ってこようと思っています。

お絵かき

ゲートドライバは結局なしになりそうです。
理由は実装する場所がないから。。。
一応実験してFETの立ち上がりと立ち下りに実際どれくらい時間がかかるのかオシロ調べてみたところ、
入力からの遅れがPチャネルでも1~2μSでした。
モーターのPWM周期はせいぜい20kHzぐらいの予定なので問題ない・・・・と思います。

mother

今日はPCBEで回路の設計をしてみました。今日ははモータードライブ周辺まで。
片面では部品すら載り切りそうにないので今回ははじめて両面に挑戦してみようと思います。
両面の配線は意外と楽です。
ただ、とてもごちゃごちゃしてるので1週間経ったら何しててのか分らなくなりそう。

なんてこった

全然更新してませんでした。
前が9月24日更新だから1ヶ月以上放置ですね。
さて、何を思ったかいまさら更新してみました。

最近はNHKロボコンの書類製作やら、3号マウス(実質2号機ですが)の設計なんかをやっています。大学の勉強は・・・まぁそれなにりに(本当か?)
翠紅(2号機)は機体や回路の設計が結構適当だったけど、今回は結構本気で考えてます。

で、今悩んでるのがモータードライブ。
翠紅のはかなーーーーーり適当に設計したせいで何回燃えた事か・・・
次のは燃えないのを作ろうとしています。
今悩んでるのはゲートドライバと5Vから7.2Vへのレベルシフト。

案としては
1.TC4426CPAを使って両方を兼ねてしまう。
2.レベルシフトは今までどおりオープンコレクタのNOT使ってプルアップして、別途ゲートドライバをつける。
3.プッシュプル回路入りのフォトカプラを使う。
4.ゲートドライバなんていらない。
ぐらい。

実際の回路を組む量から考えて今のところ4になりそうです。
1でもいいんですが、手に入りそうな素子がDIPパッケージしかなく、しかも8個のFET全部の前段にいれるとなるとDIP8Pが4個もいるわけで面積的に入らない。。。

ほかにいい方法がないか探してます。
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