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制御用プログラム

制御用プログラムを作り直そうということですが、
今まで速度制御をテキトーにやってたんですが今回スピードのログを取って
エクセルでグラフを書いてみたところ・・・・



ちょっ!!!!



1区画分(18cm?)の距離を走ってやっと目標速度に到達・・・
これはまずい・・・・・・・・・・・・・・・・・・
てなわけで一から加速テーブルもろもろを作ろうと思います。

だけど、いまいちやる気がでません。。
やっぱりずっとプログラム書いてばっかはモチベーションが持続しない。。
まぁがんばります
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プログラム

最近は実家にいるので実際にマウスに触れません

なので今は探索用プログラムを作っています
制御用プログラムは作ったのですが探索用プログラムは作ったことなかったので、手探り状態でつくっています。

今のところ実装できたのが求心法と足立法です。
僕の足立法はまず最短経路を求めてその経路上に壁があったら、その地点からゴールまでの最短経路を求めなおして進む、と言うことをやっているのですが、合ってるのでしょうか・・・

それとも、壁にぶつかった時はスタート地点からゴールまでの最短経路を求め直すのが正しいんでしょうか・・・

僕の方法でもゴールすることはできるんですが、最短経路を求めたことになりません。うーむ


それはさておき、僕が使ってるマイコンH8-3694はROMが32kByte
マウスに使うには容量が少なすぎ・・・
RAMも2kByteしかないし・・・
次作をつくる時は3052orSHを使うことにしよう

マイクロマウス初心者大会

マイクロマウス初心者大会に出場してきました。

機体名は「翠紅(すいく)」

今回はゴールまでたどり着くことはできませんでした。

中部地区大会までにはマシンを改良してゴールまでいけるように頑張ります!

ほかの出場マウスはどうやって制御してんの?ってぐらい速かったです。

制御方法の違い?そもそも機体性能の違い?

さらなる勉強が必要なようです。


同時開催されたロボトレースでは身内が上位3位に入賞する大活躍でした。

ぜひぜひ中部地区大会も優勝しちゃってくださいな。
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