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カイロ

今日は昨日の宣言どおり回路の設計をしました。

H8 3694を使う予定なのですが、思ったよりピン数少ないじゃないか!
いやまぁ、最初から分ってたことなんですが。。。

どのピンをどこに引き出すか迷ってます。

8ビット全部使えるのが少ないから自ずと形は決まってきますが、まだ決まってません。

今日も大学のテスト勉強せずに回路を(ry

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CPLDライタ

CPLDWiter

上の写真が完成したライタです。

書き込もうとするとどうやらライタが認識されないみたいで、調べると配線ミスを発見。

いくつかミスを直したらやっと書き込めました。

写真で分ると思いますが、44Pと84Pのデバイスに対応しています。

84Pのものを使うかどうかは知りませんが、よくよく役立つ時がくるでしょう。



これは2日ほど前に完成したので、今日は2号マウスの設計をしました。

マウス設計図
目標は小型、軽量です。
使う予定のモーターが低トルクなためギア比をあげてトルクを稼ぐ設計です。
そのため、設計最高速度は50cm/sです。
遅いかもしれませんが、遅いほうが制御も楽だし初心者には優しいのではないとかと思います。

ハードの設計はだいたい終わったので、明日は回路の設計に入ろうと思っています。

モータードライバシュミレーション

ひさびさの更新です。かなりサボってました。

だいぶ前にマウスのドライバを作ったのでそのシュミレーション結果を紹介したいと思います。

シュミレーション結果

上の画像がシュミレーション結果です。

PWM○と書かれたのがHブリッジの上側(この表現でわかるかな?)、FLAG○とかかれたのが下側です。Rは右、Lは左側です。
A,B,...は気にしないでください。

信号はPWM一本とクロック一本です。ちなみにこの回路はPWM一本で前転、後転ができます。duty50%で一応静止します。

Hブリッジはご存知の通り正転、後転を切り替えるときになんの対策もしていないと貫通電流が流れて、回路が燃えます!

それを防ぐために遅延なりなんなりして燃えるのを防いでるわけですが、今回はその遅延をCPLD内で行うことにしました。
発振子のパルスを数えて遅延させているので好きな時間遅延させることができます。

上の画像ではPWMが立ち上がったとき、PWMLとFLAGRの変化が遅れていると思います。これで回路は燃えない!!はず・・・


ただ問題点がありまして、クロックを遅延する時間だけ数えるレジスタが必要ですが、フルップフロップは1セルにつき1個しかありません。僕が使う予定のCPLDは64セルです。仮に8ビットカウンタだとしても10%強をカウンタに使ってしまいます。
今回CPLDにいろいろな機能を持たせたいので結構もったいないです。


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