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初プリント基板

自宅で初プリント基板作成!

だけど,結果は残念な感じに。

写真(上)が1回目。おそらく露光のし過ぎで失敗。
写真(下)が2回目。露光時間を短くしたが,それでもうまくいかず。しかし,もう予備の感光基盤がないので無理やりエッチングした結果。パターンが消えたり,繋がったりしている箇所があるが,修正すればなんとか使えるレベル。

pict-img20111105.jpg

部活でやっていた時はこんなに何回も失敗することはなかったと思うのですが・・・。道具が変わると勝手も変わってきますね。

それにしても,基盤がなくなったらすぐに買いに行ける環境にないことが残念。学生時代は自転車10分で買いに行けたのに・・・。
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速度制御

z-two速度応答

ぎりぎり納得がいく応答を得ることができました。
加速から一定速度に切り替わる時にばたつくのはもう少し改良が必要なようです。

次の課題はターン中に速度追従ができるようになることです。
その次は、位置の補正、壁による補正、etcまだまだやることはたくさんありそうです。

C#→C++

 C++でプログラムを始めました。
やっとこさコントロールの使い方が分ったとこです。

 そういえばモーターはエスキャップ、マクソン、ミニモといろいろ迷った結果、ミニモを買うことになりました。
注文は友達にしてもらい、手元に届くのは来年になってからでしょう。
それまではソフトの下準備をしておきたいと思います。

モータードライバシュミレーション

ひさびさの更新です。かなりサボってました。

だいぶ前にマウスのドライバを作ったのでそのシュミレーション結果を紹介したいと思います。

シュミレーション結果

上の画像がシュミレーション結果です。

PWM○と書かれたのがHブリッジの上側(この表現でわかるかな?)、FLAG○とかかれたのが下側です。Rは右、Lは左側です。
A,B,...は気にしないでください。

信号はPWM一本とクロック一本です。ちなみにこの回路はPWM一本で前転、後転ができます。duty50%で一応静止します。

Hブリッジはご存知の通り正転、後転を切り替えるときになんの対策もしていないと貫通電流が流れて、回路が燃えます!

それを防ぐために遅延なりなんなりして燃えるのを防いでるわけですが、今回はその遅延をCPLD内で行うことにしました。
発振子のパルスを数えて遅延させているので好きな時間遅延させることができます。

上の画像ではPWMが立ち上がったとき、PWMLとFLAGRの変化が遅れていると思います。これで回路は燃えない!!はず・・・


ただ問題点がありまして、クロックを遅延する時間だけ数えるレジスタが必要ですが、フルップフロップは1セルにつき1個しかありません。僕が使う予定のCPLDは64セルです。仮に8ビットカウンタだとしても10%強をカウンタに使ってしまいます。
今回CPLDにいろいろな機能を持たせたいので結構もったいないです。


テストのため

テストが始まってもう3週間目に突入orz
長すぎです!!

今日は部室に顔を出しただけですぐ帰って来ました。
ただいま勉強の休憩です。

悲しき大学生は勉強へ・・・
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